Il existe plusieurs Avesnes dans la partie nord de la France : Nord, Pas-de-Calais, Somme, Seine-Maritime, dont les formes anciennes sont similaires à celles d'Avesnes-sur-Helpe. Le nom de la localité est attesté sous les formes De Avisnis en 1107; altare de Avesnis en 1131 - Avesnes en 1174 : Charte de Jacques, seigneur d'Avesnes)... Jusqu'à 1962, le nom officiel était simplement Avesnes. Rendez-vous sur l'un des parking autour et à proximité de la collégiale d’Avesnes-sur-Helpe, située place du Général-Leclerc. il s'agit de la place principale de la ville. C'est une grande place un peu étroite, ornée notamment d'un hôtel de ville du XVIIIe siècle, la collégiale en partie des XIIe – XIIIe siècle et d'une dite maison espagnole du XVIe siècle.
Pendant le moyen-âge, Avesnes renfermait dans ses murs un grand nombre d'édifices religieux. Tous ont disparu à l'exception de la Collégiale Saint-Nicolas d’Avesnes-sur-Helpe et de la chapelle de l'hôpital. Retraçons l’histoire de la Collégiale Saint-Nicolas qui est étroitement liée à celle de la ville d’Avesnes-sur-Helpe. En ces temps, Avesnes n’était probablement qu’une petite bourgade composée de quelques chaumières groupées autour d’une chapelle rustique, sur la cime d’un roc environné de bois et de marais.
La terre d’Avesnes formait une des plus anciennes seigneuries du Hainaut. On en fait remonter l’origine au commencement du onzième siècle lorsque vers 1020 le comte Rainier V voulant s’attacher Wédric-le-Sor, paladin agité et redoutable, lui donna cette terre pour être tenue en fief de son comté de Hainaut. Son fils Wédric-le-Barbu vint s’installer à Grand-Fayt, où il construisit un château. Il décida ensuite vers 1066, de faire construire un autre château à Avesnes-sur-Helpe. Une agglomération unique se forma, entourée d’un mur d’enceinte qui réunissait deux tours. Sur la place du marché fut fondée l’église Saint Nicolas qui au fil des siècles évolua. La Collégiale Saint-Nicolas d’Avesnes a vu passer d’illustres personnages de l’histoire de France. De Louis XI y faisant célébrer les funérailles de son père le roi Charles VII, à Louise d’Albret dame d’Avesnes et de Chimay en passant par Charles Quint, Marie de Médicis, Louis XIV venu le 9 juin 1767 ou encore Napoléon Ier venu prier les dieux des armées le 13 juin 1815.
Selon J. de Guise, Thierry (ca 1060 + 1106), petit fils de Wédric, troisième seigneur du lieu, remplaça, vers la fin du XIe siècle, la chapelle rustique des premiers habitants par une belle, et vaste église. Il avait l’intention de la doter richement et d’en faire la sépulture de sa famille. Edifiée vers les XIIIème siècle, cette église gothique connaîtra son heure de gloire le 2 Août 1461 lorsque le roi de France Louis XI fit célébrer, en présence du duc de Bourgogne Philippe le Bon, de Charles le Téméraire alors désigné comme le comte de Charolais et de l'essentiel de la noblesse de France, de Bourgogne et des Pays-Bas, un service funèbre en l'honneur de son père, le roi Charles VII, et revêtit pour la première fois les insignes royaux avant de rentrer en France et d'être sacré à Reims.
Cet édifice fut vraisemblablement endommagée en entier par l'incendie qu'allumèrent dans la ville les troupes de Louis XI, lors de la prise d'assaut de la ville en juin 1477 au moment des tentatives françaises pour s'emparer des domaines de Marie de Bourgogne. Fortement endommagée encore, en 1514, par un autre incendie qui n'en épargna que le choeur, l'église fut restaurée ou reconstruite dans le premier tiers du XVIe siècle, par Louise d'Albret en 1534. Louise d'Albret épouse de Charles de Croy, lui-même parrain de Charles Quint, dépensa une partie de sa fortune à restaurer l'édifice. Le sanctuaire fut érigé en collégiale par la fondation d'un chapitre de 12 chanoines : le chapitre Saint-Nicolas qui reçut sa consécration par un bref du pape Clément VII. Les douze chanoines habitaient autour de l’église Saint-Nicolas, rue de Berry et rue d’Albret qui fut d’abord la rue des Lombards.
La révolution Française ne causa que peu de dégâts à l'édifice lui-même. Toutefois, les déprédations révolutionnaires ont fait disparaître les tombeaux d’Olivier de Bretagne et de Louise d’Albret, le Grand Christ du Tref et les stalles des chanoines. Lors de la libération le 2 Septembre 1944 alors que les troupes américaines entraient en ville, le drapeau français fut hissé au sommet de la tour. Les troupes allemandes restées à proximité lancèrent un obus incendiaire qui détruisit le Beffroi et occasionna la chute de l’instrument. La collégiale Saint-Nicolas d’Avesnes-sur-Helpe a été victime d’un incendie criminelle le lundi 5 avril 2021. On déplore la destruction par les flammes du retable situé dans la chapelle sud, retable qui abritait 3 tableaux réalisés en 1768 par Louis Watteau.
La collégiale Saint-Nicolas d’Avesnes-sur-Helpe a une gracieuse légèreté et une harmonie qui font du bâtiment un exemple unique en son genre de l’architecture religieuse du XVIe siècle. Le Choeur est nettement plus ancien que la nef et la tour. Dans son état actuel il comprend une abside demi-hexagonale correspondant à des réfections de 1617. Les trois travées qui suivent remontent à la construction qui existait en 1461 lors de l'investiture de Louis XI. L'une des clés de voûte d'origine a été conservée. Elle montre deux masques grimaçants l'un montrant les dents et l'autre tirant la langue d'une esthétique toute romane. Le chœur, en briques et pierre est la partie la plus ancienne de l’édifice. Il est du XIIIe siècle. Il est formé d’une abside polygonale à cinq pans, plus basse que la nef. Le pavement du chœur eut lieu en 1851
La tour et son dôme furent achevés dans le milieu du XVIème siècle. Ils culminent à 60 mètres de hauteur et se terminent par un logis de guetteur destiné à surveiller la frontière de France qui passait à une douzaine de kilomètres au sud à la limite de l'actuel département de l'Aisne. La tour de la collégiale Saint-Nicolas d’Avesnes-sur-Helpe s'élève sur la façade et deux piliers intérieurs de vingt mètres d'élévation ; elle est soutenue par huit contreforts placés aux angles. Quadrangulaire, haute, massive et crénelée, elle a été couronnée, après coup, par un dôme octogone surmonté d'un lanterneau et flanquée de quatre clochetons assis sur des culs de lampe.
La tour renferme six cloches dont une, la grosse, porte la date de 1514, avec les armes d'Avesnes-sur-Helpe et différents écussons, et, de plus, un des plus beaux carillons qui existent ; les clochettes qui le composent ont été fondues à Louvain en 1767 et 1768. En 1549, la ville mit en place un Carillon de douze cloches. A cet ensemble s'ajoutait des cloches de volée dont la grosse cloche donnée par Charles Quint en 1514 et nommée pour cette raison Charlotte. D'autres timbres furent rajoutés pour arriver en 1791 à 30 cloches. La ville payait alors un carillonneur - organiste 500 livres par an. En 1917, six cloches furent descendues par les Allemands mais restèrent à Avesnes. L'ensemble fut reconstitué sans trop de difficultés en 1923.
La Nef de la collégiale Saint-Nicolas d’Avesnes-sur-Helpe fut construite entre 1520 et 1550. Elle est sans nul doute un des plus beaux exemples d'église-halle par son unité, sa simplicité et son ampleur. Le vaisseau central est long d'environ 40 mètres, large de 9 et culmine à une vingtaine de mètres.Il est flanqué de deux collatéraux atteignant pratiquement la même hauteur et de deux séries de chapelles latérales dont les murs séparatifs servent à contrebuter les voûtes. La largeur de l'ensemble atteint 29 mètres en façade. Cette nef halle a très peu d'équivalent en France. L'intérieur de l'église comprend dix chapelles latérales, outre le choeur ; dix piliers élevés soutiennent ses voûtes ogivales et la divisent en trois nefs.
Dans le XVIIIe siècle, la Collégiale d’Avesnes-sur-Helpe renfermait plusieurs beaux monuments funéraires se rapportant à de hauts personnages, on y voit encore celui de deux jeunes soldats espagnols, morts en 1650, au siège de La Capelle, l'un atteint par une balle et l'autre de douleur en voyant expirer son ami. L'archiduc Léopold-Guillaume voulut perpétuer la mémoire d'une si étroite amitié, en les réunissant dans la même tombe et en leur élevant ce monument.
Si les évènements de 1944 ont eu raison du jubé du XVIème siècle et des derniers vestiges des lambris des stalles. Si les grandes boiseries d’époque Louis XV qui garnissaient la chapelle de la Vierge et la chapelle Saint Nicolas avec leurs tableaux de Louis Watteau subirent l’incendie du 5 avril 2021. Il reste néanmoins un mobilier important et remarquable :
Deux retables baroques du début du XVIIe siècle dans les chapelles Sainte-Anne et de tous les saints. L'un des retable montre les premiers signes de l’art baroque, à son sommet une statue de Sainte-Anne du XVe siècle. La grande chapelle de la Vierge avec ses boiseries exécutées vers 1740 et ses toiles peintes de Louis Joseph Watteau représentant l’Annonciation, la Visitation et au centre l’Assomption. Un rare banc de confrérie du XVIe siècle. Des retables du XVIIIe siècle avec leurs tableaux. Le cénotaphe à la mémoire de Jean Laurent et François de Solis, soldats espagnols de l’armée de l’archiduc Léopold Guillaume pendant le siège de La Capelle en 1650. Sous la tribune d’orgues, figure la pierre tombales d’Adrien de Blois, bailli de la terre d’Avesnes et gouverneur de la ville de 1544 à 1555. Il est représenté aux côtés de sa femme. Cette pierre, d’un beau marbre rouge, a été très détériorée dans l’incendie de la tour en 1944.
A noter également dans le centre ville d’Avesnes-sur-Helpe, un beau patrimoine historique : comme la place de la Rotonde et son kiosque, le cinéma Art déco Le Caméo, le monument aux morts sculpté par Paul Vannier, ou encore la porte de Mons datant du XVIIe siècle.
